牙兵最早为魏博节度使田承嗣所设，田承嗣在魏博拥兵十万，择矫健强力者万人，号牙兵。这就是牙兵史上最为有名的魏府牙军，时云“长安天子，魏府牙军”。

又因牙兵兵员为军中“魁伟强力者”，骁锐善战，且待遇优厚英雄合击，此军遂成为藩镇最精锐的部队。因此，与其“宿卫”职能相辅联，牙兵还具有拥辅节帅控制牙外兵和境内其他支郡的职能。

节度使们由于时刻担心被部下干掉，所以养了很多私人武士，以此自卫，也用来震慑其他有野心的部将，节度使以牙军控制军队，使得军队服从于其一人。

随便翻看一下唐末五代史，就知道那个年代节度使被杀、被驱逐是司空见惯之事，夸张一点说就是像呼吸一样自然。

古例称官署为牙（牙通衙，官署也可称作衙门），称所树之旗为牙旗，称所居之城为牙城，所居之屋为牙宅，称朝见主帅为牙参，称所亲之将为牙将，卫队为牙队，而亲兵则称牙兵。

牙兵始于侍卫，扩于威慑诸军，后又用于野战。无论是藩镇鼻祖田承嗣，还是后来者杨师厚，其设置牙兵的刚开始的目的在于“自卫”，用于侍卫，因而牙兵的初始职能便是“番上节度使牙门宿卫”。

到了五代十国，牙兵之制则被推到登峰造极的地。

在长安皇帝老子说了算，到了魏博镇牙军说了算，主打一个我的地盘我做主，风能进、雨能进，长安天子不可进。

是五代十国时期藩镇的牙兵，为后梁魏博节度使杨师厚所设立的侍卫亲军，是五代时期极具战斗力的一支部队。因兵士所用武器为长枪、赋予尽忠事主之义而得名，它以“都”为编制单位，正式名称应为“

中晚唐、五代是古代中国藩镇割据的巅峰。作为独镇一方的将帅，他们出镇超变英雄合击传奇，赐双旌双节，行则建节，树六纛，排面必须到位。各藩镇节帅募编勇悍强壮者以为亲兵，寄以心腹，视为爪牙，使牙兵制度普遍发展。